کنترل بازوی آرنجی

Coronaa

کاربر فعال
من توی مدلسازی بازو یه چیزایی رو حسابی قاطی کردم!

1- معادلاتی که این بالا گذاشته بودم. تتا (1) و (2) ، آیا با معادلاتی که گفتین باید با محاسبات عددی بدست بیاد متفاوته؟ از اون معادلات هم باید تتا (1) و (2) بدست بیاد دیگه. درسته؟
2- منم معادلات بالا رو از کتاب اسپانگ گرفتم. تتا (1) که آرکتانژانت2 داره یعنی مشکلی نداره؟ و اینکه چه لزومی داره من تتا (2) رو به آرکتانژانت2 تبدیل کنم؟
3- نحوه ی تبدیلش چطوریه؟
 

ROBOTICS

کاربر فعال مهندسی رباتیک
1- معادلاتی که این بالا گذاشته بودم. تتا (1) و (2) ، آیا با معادلاتی که گفتین باید با محاسبات عددی بدست بیاد متفاوته؟ از اون معادلات هم باید تتا (1) و (2) بدست بیاد دیگه. درسته؟
صد درصد متفاوت هست
معادلات بالا ، معادلات سینماتیک معکوس بود
معادلات دیفرانسیل قبلی، معادلات دینامیک بود

در مورد استفاده از روابط سینماتیک معکوس:
به فرضتان یا همان صورت مسئله بستگی دارد
اگر در هر مفصل سنسور دارید که مقدار تتا را می دهد نباید از سینماتیک معکوس استفاده کنید
اگر در هر مفصل سنسور ندارد که مقدار تتا را بدهد و اگر کنترلر به مقدار تتا بستگی ندارد نباید از سینماتیک معکوس استفاده کنید
اگر در هر مفصل سنسور ندارد که مقدار تتا را بدهد و اگر کنترلر به مقدار تتا نیاز دارد باید از سینماتیک معکوس استفاده کنید

در عمل در اکثر مواقع سنسور وجود دارد چون قیمتی ندارد و کار را دقیق تر می کند

2- منم معادلات بالا رو از کتاب اسپانگ گرفتم. تتا (1) که آرکتانژانت2 داره یعنی مشکلی نداره؟
تو کتاب اسپانگ ، آرکتانژانت ۲ ندارد از آرکتانژانت معمولی استفاده کرده

اینکه چه لزومی داره من تتا (2) رو به آرکتانژانت2 تبدیل کنم؟
شما می خواهید مدل داشته باشید که تتا ۲ بیشتر از ۱۸۰ درجه بجرخد در تئوری ۳۶۰ درجه
در عمل اگر مطمئن هستید بازو شما از نظر مکانیکی نمی تواند بیشتر از ۱۸۰ درجه بچرخد از همین آرکتانژانت استفاده کنید

3- نحوه ی تبدیلش چطوریه؟
آرکتانژانت اگر کسری باشد کافی است به جای علامت کسر از ویرگول استفاده کنید
یعنی داخل پرانتز اول صورت بعد ویرگول بعد مخرج

 

Coronaa

کاربر فعال

Coronaa

کاربر فعال
عنوان کتابی که دارم :
Robot Modeling and Control
Mark W. Spong, Seth Hutchinson, and M. Vidyasagar
زوایا رو بصورت زیر نوشته و بصورت دو آرگومانی هم هست :

http://www.sharefile.ir/uploads/1424849985.pdf

الآن بگید من چیکار کنم؟ همینا قبوله؟
آقای دکتر جواب نمیدین؟
فرق میکنه از این کتاب اسپانگ باشه یا از کتاب دیگه ی اسپانگ؟
الآن باید چیکار کنم؟
 

Coronaa

کاربر فعال
از روابط هندسه دوران دبیرستان استفاده کن

کتاب نیاز نیست. تحصیلات دانشگاهی هم نمی خواهد

فکر کنم منظور منو متوجه نشدین!
من زوایای تتا (1) و (2) رو بصورت دو آرگومانی که از طریق سینماتیک معکوس بدست میاد رو میخواستم که از توی کتاب اسپانگی که برای شما فرستادم گرفتم. میخوام بدونم شما این معادلات رو تائید می کنید یا خیر؟
اگه جوابتون خیر هست، دلیلی بیارید.
دیگه واسه چی برم از اول، با هندسه تحلیلی بدسش بیارم؟
شما منظور دیگه ای داشتین؟
 

ROBOTICS

کاربر فعال مهندسی رباتیک
از توی کتاب اسپانگی که برای شما فرستادم گرفتم
آن کتابی که گذاشتید پیش نویس کتاب اصلی است
وقتی پیش نویس آماده می شود نوبت به غلط گیری می رسد
مخصوصا غلط تایپی!

شما چرا به کتاب اصلی اسپانگ مراجع نمی کنید. در ایران هم انگلیسی و هم ترجمه فارسی اش موجود است

برای کسی که کنترل ربات کار می کند داشتن این کتاب الزامی است


میخوام بدونم شما این معادلات رو تائید می کنید یا خیر؟
معادلات کتاب اصلی را تایید می کنم
و همچنین این قسمت از کتاب پیش نویس را که شما آپلود کردید
نه معادلاتی که خودتان در ورد نوشتید

اگه جوابتون خیر هست، دلیلی بیارید.

برای این که شما نتوانستید اعمال ساده ریاضی توان رساندن و کسر کردن را درست انجام بدهید
در D ترم درچه دوم داریم وقتی بتوان دو می رسد ترم درجه چهار باید دیده شود
من در معادلاتی که شما نوشتید ندیدم
برای همین گفتم غلط هست



میخوام بدونم شما این معادلات رو تائید می کنید یا خیر؟
اگه جوابتون خیر هست، دلیلی بیارید.
دیگه واسه چی برم از اول، با هندسه تحلیلی بدسش بیارم؟
شما منظور دیگه ای داشتین؟

برای این که یک دانشجو نباید اثیر اسم ها ، مقالات ، کتاب ها و ... باشد
خودش باید فکر کند
کاربر رباتیک شاید جایی اشتباه کند ، اسپانگ شاید اشتباه کند ، استاد فلان دانشگاه معتبر ممکن است اشتباه کند
شما به عنوان دانشجو وقتی با مطلبی مواجه می شوید باید اول آن را درک کنید و تحلیل کنید درست است یا خیر

اما متاسفانه شما دنبال این هستید که فرمولی را از من، مقاله یا کتابی پیدا کنید و بدون این که زخمت بکشید و بررسی کنید درست است یا خیر، از آن استفاده کنید

پس نقش شما این وسط چیست؟


فردا هم اگر یک کار رقابتی گرفتید چیزی دارم به نام عملیات تخریب
یک نفر از شرکت رقیب برای این که به شرکت شما ضربه بزند یا یک نفر از همکاران شما برای ایم که شما احا اخزاج شوید و خودش پست شما را بگیرد یا دوستش بیاید
در لباس دوستی می آیند و به شما اطلاعات می دهند
از صد تا اطلاعاتی که می دهند یکیش غلط است و آن یکی باعث حفره (مجازی) در سیستم می شود
بنابراین مسئولیت شما است که از صحت چیزی مطمئن شوید
 

Coronaa

کاربر فعال
اون کتاب اصلی اسپانگ بوده. ویرایش اولش بود. از کجا معلومه که پیش نویسه؟
خود کتاب رو اینجا آپلود کردم.
ترجمه فارسیش رو هم دارم. تصویر جلد کتاب
خب پس خدا رو شکر این دو تا فرمول رو تائید کردین :)
 
آخرین ویرایش:

Coronaa

کاربر فعال
یه سوال :
کنترل موقعیت (Position Control) با ردیابی مسیر (Trjectory Tracking) فرق میکنه؟
 

ROBOTICS

کاربر فعال مهندسی رباتیک
کنترل موقعیت (Position Control) با ردیابی مسیر (Trjectory Tracking) فرق میکنه؟

می تواند یکی باشد می تواند فرق کند
اولی حالت کلی است و شامل دومی هم می شود
در کنترل موقعیت شما می توانید نقطه هدف داشته باشید که به آن بروید و یا مسیری داشته باشید که آن را دنبال کنید
وقتی شما نقطه دارید بی شمار مسیر وجود دارد که از نقطه فعلی شما و نقطه هدف می گذرد
 

Coronaa

کاربر فعال
سلام
وقتی خطای خروجی کنترلر بصورت زیر باشه یعنی سیستم ناپایداره؟

 

Coronaa

کاربر فعال
خیر

یعنی پایدار است

چون توی یک بازه محدودی تغییر می کند

ناپایداری یعنی رفتن به سمت بینهایت
خب حالا خروجی کنترلری که به این صورت نوسان داره، یعنی کنترلر خوبی نیست؟
فراجهشم داره دیگه. درسته؟
 

Coronaa

کاربر فعال
یه سوال دیگه :
ضریب تبیین : (R[SUP]2[/SUP])
میتونه معیار خوبی برای ارزیابی عملکرد یک کنترلر باشه؟ یا حتمن باید از معیارهای دیگه ای مثل
IAE , ISE , ...
استفاده کرد؟
 
آخرین ویرایش:

ROBOTICS

کاربر فعال مهندسی رباتیک

شما دلیلت را بگو

شاید بتوانی استفاده کنی

من ندیده ام. اما این که ندیدم دلیل بر نادرستی نیست


این خروجی کنترلر با نویز 3 درصد بود.
یعنی کنترلر مقاوم نیست؟

مقاوم بودن یک چیز نسبی است

شکل نشان می دهد که به این نویز مقاوم است
اما دلیلی ندارد که به نویز ۱۰ درصد نیز مقاوم باشد!

وقتی ناپایدار نشده یعنی مقاوم بوده است
 

Coronaa

کاربر فعال
شما دلیلت را بگو

شاید بتوانی استفاده کنی

من ندیده ام. اما این که ندیدم دلیل بر نادرستی نیست

دلیل خاصی نداشتم. دیدم توی شبکه های عصبی که برای پیش بینی مدل از این معیار استفاده میکنند. گفتم شاید برای بازوی ربات که هدف کنترل موقعیت است و خروجی مرجع باید سیگنال مرجع رو دنبال کنه شاید بشه از این معیار استفاده کرد.

مقاوم بودن یک چیز نسبی است

شکل نشان می دهد که به این نویز مقاوم است
اما دلیلی ندارد که به نویز ۱۰ درصد نیز مقاوم باشد!

وقتی ناپایدار نشده یعنی مقاوم بوده است
خب تا نویز چند درصد باید مقاوم باشه تا بگیم کنترلر ما خوبه؟
درسته که پایدار هست ولی اینکه الآن نوسان داره و گفتید کنترلر خوب نیست. با این نوسانات باز میتونیم بگیم کنترلر خوبی هست؟
 

ROBOTICS

کاربر فعال مهندسی رباتیک
خب تا نویز چند درصد باید مقاوم باشه تا بگیم کنترلر ما خوبه؟
مقابسه دو چیزی که کار می کند (یعنی پایدار است) همیشه نسبی است
بنابراین شما باید با چیز دیگری مقابسه کنید
این چیز دیگر می تواند یک کنترلر دیگر باشد یا شرایط محیط کار

اگر نسبت به نویز ۵۰ درصد مقاوم بود می توانید به طور مطلق بگویید مقاوم است و دیگر لازم نیست مقایسه کنید

خب تا نویز چند درصد باید مقاوم باشه تا بگیم کنترلر ما خوبه؟
درسته که پایدار هست ولی اینکه الآن نوسان داره و گفتید کنترلر خوب نیست. با این نوسانات باز میتونیم بگیم کنترلر خوبی هست؟

به کاربرد بستگی دارد
در بازو ها خوب نیست
در بازو اورشوت باید صفر باشد وگرنه نمی توانید آن را بفروشید
 

Coronaa

کاربر فعال
سلام.
چندتا سوال:
1- کنترل موقعیت بازوی ربات رو هم میشه با معادلات دینامیکی بازو انجام داد و هم معادلات سینماتیکی بازو؟

2- همچنین، بازوی ماهر همون بازوی آرنجیه؟
3- منظور از بازوهای سری و موازی چیه؟ الآن این بازوی آرنجی بازوی سری محسوب میشه؟
 
آخرین ویرایش:

ROBOTICS

کاربر فعال مهندسی رباتیک
سلام.
1- کنترل موقعیت بازوی ربات رو هم میشه با معادلات دینامیکی بازو انجام داد و هم معادلات سینماتیکی بازو؟

می شود

اما کنترل دینامیک همیشه بهتر است البته سخت تر
مصرف انرژی و شتاب مهم ترین علتش است
بازو های که سینماتیکی کنترل می شوند مصرف انرژی بالایی دارند همچنین شتاب کمتری دارند. البته قیمتشان هم بسیار کم تر است
بازو های چینی اکثرا کنترل سینماتیک هستند

بازو هایی که اولین بار وارد بازار شدند همگی سینماتیکی بودند چون علم پیشرفت نکرده بود و نمی توانستند از دینامیک بهره ببرند

علت سختی اش هم این است که در دینامیک غیر خطی است ولی سینماتیک خطی است
بنابراین pid روی سینماتیک کاملا جواب می دهد. اما پیشنهاد می شود از روش جایابی قطب ها (فضای حالت خطی) استفاده کنید

2- همچنین، بازوی ماهر همون بازوی آرنجیه؟
بازوی ماهر با دو درجه آزادی می شود بازوی آرنجی
اما بازوی ماهر با درجات بیشتر دیگر آرنجی نیستند
به علارت دیگر بازوی آرنجی حالت خاص بازوی ماهر است

3- منظور از بازوهای سری و موازی چیه؟ الآن این بازوی آرنجی بازوی سری محسوب میشه؟
آرنجی سری است

در بازو های موازی لینک ها حلقه بسته ایجاد می کنند. اما در سری حلقه باز

دو عبارت زیر را گوگل کنید و عکس هایش را ببینید تا بدانید موازی چیست

کد:
delta robot
stewart robot
 

Coronaa

کاربر فعال
با سلام مجدد :)
از اینکه این مقاله رو قبول ندارید، حرفی ندارم و خودمم زیاد اعتمادی ندارم ولی یه سوالی برام پیش اومد از توی این مقاله!
توی نتایج صفحه ی 9 نشون میده که بعد از گذشت زمان، تغییرات سرعت در موتور به صفر میل میکنه. این درسته؟
یعنی برای کنترل بازوی ربات، شتاب باید صفر بشه؟
 

Coronaa

کاربر فعال
با سلام مجدد :)
از اینکه این مقاله رو قبول ندارید، حرفی ندارم و خودمم زیاد اعتمادی ندارم ولی یه سوالی برام پیش اومد از توی این مقاله!
توی نتایج صفحه ی 9 نشون میده که بعد از گذشت زمان، تغییرات سرعت در موتور به صفر میل میکنه. این درسته؟
یعنی برای کنترل بازوی ربات، شتاب باید صفر بشه؟
آقای دکتر، در مورد شتاب توضیح نمیدین؟
منظورش شتاب موتور بود یا شتاب بازو؟
 

ROBOTICS

کاربر فعال مهندسی رباتیک
از اینکه این مقاله رو قبول ندارید، حرفی ندارم و خودمم زیاد اعتمادی ندارم ولی یه سوالی برام پیش اومد از توی این مقاله!
توی نتایج صفحه ی 9 نشون میده که بعد از گذشت زمان، تغییرات سرعت در موتور به صفر میل میکنه. این درسته؟
یعنی برای کنترل بازوی ربات، شتاب باید صفر بشه؟

این نمودار ها نشان می دهد که هدف رفتن از یک نقطه به نقطه دیگر است
اگر قرار باشد که ربات در نقطه ای متوقف شود باید هم سرعت و هم شتاب صفر بشود

منظورش شتاب موتور بود یا شتاب بازو؟

در این جا منظورش شتاب موتور بود

اما وقتی سرعت تمام موتور ها صفر بشود ، شتاب بازو صفر می شود

وقتی صفحه فاز بصورت زیر بشه یعنی پایداره؟



آری
چون به سمت بی نهایت نرفته اند
همه در بازه ای محدود شده اند که در تصویر می بینید

البته حدس می زنم که کسی که شبیه سازی کرده ناشی بوده
یعنی اشتباهی که کرده ، فکر کرده ریاضی محض با علم فیزیک هماهنگ اشت
یعنی سیستم ناپایدار را پایدار رسم کرده
وقتی در واقعیت ببندد می فهمد که ناپایادار است
اما حدس است! ممکن است واقعا پایدار باشد
 

Coronaa

کاربر فعال
این نمودار ها نشان می دهد که هدف رفتن از یک نقطه به نقطه دیگر است
اگر قرار باشد که ربات در نقطه ای متوقف شود باید هم سرعت و هم شتاب صفر بشود
در این جا منظورش شتاب موتور بود

اما وقتی سرعت تمام موتور ها صفر بشود ، شتاب بازو صفر می شود
شبیه سازیش درسته؟
از کجا مشخصه که به نقطه ی خواسته شده رفت؟ همینکه شتاب موتور صفر شد یعنی به محل مورد نظر انتقال یافت؟

یعنی سیستم ناپایدار را پایدار رسم کرده
منظورتون رو متوجه نشدم.
از کجا فهمیدین سیستم ناپایداره؟
خب اگرم نباشه، نمیشه یه کنترلری طراحی کرد که سیستم رو پایدار کنه؟
یه مورد دیگه:
توی رسم صفحه فاز یه حالت این بود که ریشه ها روی محور jw بودند که صفحه فاز اون یه نمودار بیضی شکل میشد ولی این ، دور نمودار دایره ای یا بیضی شکل، نوساناتی هم داره! مشکلی نیست؟
 
آخرین ویرایش:

Similar threads

بالا