جلسه پنجم
جلسه پنجم
[FONT="]سلام
[/FONT]
[FONT="]اين جلسه در مورد ربات نورياب و نحوه ساختش صحبت مي كنيم.[/FONT]
[FONT="]ربات نورياب :
[/FONT]
[FONT="]همانطور كه مي دانيم ربات نور ياب رباتي است كه وجود منبع نور را تشخيص دهد و نسبت به آن عكس العمل نشان دهد كه اين عكس العمل مي تواند جذب ربات به سمت منبع نور باشد يا دفع و دور شدن از منبع نور. فرض مي كنيم ربات نوريابي مي خواهيم بسازيم كه به سمت منبع نور برود.در اينجا با چند نوع ربات نورياب ساده و آشنا شده و طريقه ساخت آن ها را توضيح مي دهيم .
[/FONT]
[FONT="]درجلسه قبل عنوان شد كه بايد براي هرربات ورودي وخروجي معين شود كه سنسورها را ورودي ها و آن قسمت از ربات كه وظيفه [/FONT][FONT="]نهايي انجام كار را بر عهده دارد خروجي ربات در نظر گرفتيم . مانند چرخها كه در ربات نورياب ربات را به سمت نور هدايت مي كنند.خروجي هم بر اساس اطلاعاتي كه ورودي يا سنسور از محيط اطراف گرفته و منتقل مي كند كار خود را انجام مي دهد .
[/FONT]
[FONT="]يعني در ربات نورياب سنسور نوري يا فوتوسل بايد منبع نور را تشخيص دهد و به موتورمنتقل كند وموتورهم با استفاده از گيربكس و چرخ ها ربات را به سمت منبع نورهدايت كند.
مكانيك ربات :
[/FONT]
[FONT="]برای طراحی قسمت مکانیک این ربات [/FONT][FONT="]ابتدا به یک بدنه نیاز داریم. توجه داشته باشید که در ساخت یک ربات بدنه و قسمت مکانیکی آن یکی از مهمترین قسمت ها می باشد. و اگر در ساخت آن ها دقت نشود حتی ممکن است که بعد از تکمیل ربات با مشکلاتی از قبیل عدم هماهنگی میان چرخ ها و انحراف به طرفین مواجه شوید. پس تا می توانید در ساخت مکانیک ربات دقت خود را افزایش دهید تا در آینده به مشکل بر نخورید.[/FONT]
[FONT="]
برای چنین کاری کافی شما یک موتور در سمت راست ربات و یک موتور در سمت چپ ربات استفاده نمایید .
[/FONT]
[FONT="]ربات ما داراي دو موتور در سمت چپ و راست خود است كه به وسيله گيربكس به چرخ ها متصل مي شوند[/FONT][FONT="] در صورتی که هر دو موتور روشن باشد ربات به سمت جلو حرکت می کند و با خاموش کردن هر یک از موتورها و روشن کردن موتور مقابل ربات در جهتی چرخش خواهد نمود[/FONT][FONT="] و سنسورها هم در مكان مورد نظر روي ربات تعبيه مي شود.
[/FONT]
[FONT="]
اکثر سازندگان رباتهای ساده از این روش جهت کنترل ربات خود استفاده می کنند. ربات نوریاب ما نیز همینگونه طراحی شده است. شما می توانید به ابتکار خود شکل سازه ربات را تغییر دهید و تعداد چرخ های آن را کم و زیاد نمایید تنها دقت داشته باشید که یکی از موتورها در سمت راست ربات و موتور دیگر در سمت چپ آن قرار گیرد.[/FONT]
[FONT="]
[/FONT]http://www.www.www.iran-eng.ir/[IMG]file:///C:/DOCUME%7E1/MOSTAF%7E2/LOCALS%7E1/Temp/moz-screenshot-2.png
[FONT="]
برای تامین نیروی محرکه ربات مي توان از موتورهاي 3 اهمي كه نياز به نهايتا 12 ولت جهت راه اندازي دارند استفاده كرد كه گزينه مناسبي هستند. همچنين یک موتور الکتریکی کوچک که ولتاژ کاری آن بین 3 تا 6 ولت است را هم مي توانيد انتخاب نمایید. معمولاً اینگونه موتورها قدرت چندانی ندارند و نمی توانند ربات شما را حرکت دهند. برای رفع این مشکل باید به نحوی نیروی موتور را افزایش دهید. معمولاً برای این کار از تعدادی چرخ دنده و یا تسمه و پولی جهت افزايش قدرت موتور استفاده می شود. شما با توجه به امکانات اطراف خود روش مناسب تر را انتخاب نمایید. اگر می خواهید یک نیروی محرکه خوب را بدون دردسرهای اضافی به دست آورید اسباب بازی ها گزینه مناسبی هستند.[/FONT]
[FONT="]
معمولاً درون اسباب بازی های متحرک مثل ماشینها حداقل یک موتور به همراه مجموعه ای از چرخ دنده ها ( گيربکس ) وجود دارد. موتور و گيربکس نمونه ساخته شده به صورت کامل از نوعی ماشین اسباب بازی ( جیپ کوچک ) خارج شده است. البته نمونه های موتور و گيربکس سر هم در بازار موجود است که می توانید با قیمت بیشتری ( و البته کیفیت بهتر ) تهیه نمایید. پس از نصب موتور و گربکس بر روی بدنه ربات ( بدنه ربات را می توانید از چوب یا آلومینیوم بسازید ) نوبت به اتصال چرخ ها است.[/FONT]
[FONT="]
اگر از موتور و گيربکس ماشینها اسباب بازی استفاده کرده اید ، چرخ همان ماشین بهترین گزینه است در غیر اینصورت می توانید چرخ را از جنس چوب خراطی کنید یا از پلاستیک فشرده ( تفلون ) بسازید. دقت کنید که قطر چرخ شما سرعت ربات را تعیین می کند که هر چقدر قطر بیشتر باشد سرعت ربات بیشتر و در عوض قدرت آن کمتر می شود. معمولاً با چرخ هایی با قطر بین 5 تا 10 سانتی بهترین نتیجه حاصل می شود. چون ربات ما خیلی پیشرفته نیستشما حتی می توانید از دو عدد مداد پاک کن گرد برای چرخ ها استفاده کنید.[/FONT]
[FONT="]نحوه عملكرد ربات :[/FONT]
[FONT="]
[/FONT]
[FONT="] سنسورها اطلاعات را دريافت كرده و به موتورها منتقل مي كنند و موتورها جهت چرخش چرخ ها را به سمت هدف تنظيم مي كنند. هر كدام از موتورها سه حالت جلو رونده ، عقب رونده و توقف را دارند كه در كل 9 حالت براي حركت ربات به وجود مي آيد.
[/FONT]
[FONT="]حالت اول حالت جلو:
حالتي است كه هر دو موتور رو به جلو مي روند بديهي است كه حركت ربات هم رو به جلو است .
[/FONT]
[FONT="]حالت دوم حالت عقب :
حالتي است كه هر دو موتور رو به عقب مي روند بديهي است كه حركت ربات هم رو به عقب است .
[/FONT]
[FONT="]حالت سوم حالت توقف :
حالتي است كه ربات ايستاده و حركتي نمي كند زيرا هر دو موتور متوقف هستند .
[/FONT]
[FONT="]حالت چهارم حالت گردش به راست :
حالتي است كه موتور سمت راست متوقف و در نتيجه چرخ هاي سمت چپ هم ثابت هستند و موتورسمت چپ به جلو حركت مي كند و در نتيجه ربات به سمت راست مي چرخد .
[/FONT]
[FONT="]حالت پنجم حالت گردش به چپ :
به راحتي مي توانيد حالت پنجم يا گردش به چپ را تصور كنيد.موتور سمت چپ متوقف است و چرخ هاي سمت چپ ثابت هستند.در همين وضعيت موتور سمت راست رو به جلو حركت مي كند در نتيجه ربات به سمت چپ مي چرخد[/FONT]
[FONT="]
حالت ششم حالت در جا به راست :
حالتي است كه چرخ چپ به جلو رفته و چرخ چپ به عقب مي آيد اين حالت هم باعث رفتن ربات به سمت راست با سرعت بيشتري مي شود كه به آن دور در جا هم مي گوئيم.
[/FONT]
[FONT="]حالت هفتم حالت در جا به چپ :
حالتي است كه چرخ چپ به عقب و چرخ راست به جلو مي آيد و باعث دور زدن درجا به سمت چپ مي شود.
[/FONT]
[FONT="]حالت هشتم حالت گردش به راست از عقب :
حالتي است كه چرخ هاي سمت راست ثابت و چرخ هاي سمت چپ به سمت عقب مي چرخند .
حالت نهم حالت گردش به چپ از عقب :
حالتي است كه چرخ هاي سمت راست به سمت عقب مي چرخند و چرخ هاي سمت چپ ثابت هستند كه بر عكس حالت هشتم است.
[/FONT]
[FONT="]حالت هشتم و نهم حالت هاي كم كاربردي هستند .
[/FONT]
[FONT="]حالات نه گانه بالا حالاتي هستند كه ربات ما ميتواند حركت داشته باشد و به سمت هدف حركت كند.
[/FONT]
[FONT="]حال در ربات نورياب چطور حركت موتورهاي ربات را با سنسورها تنظيم كنيم بطوريكه حركت موتورها بر اسا اطلاعات دريافتي از سنسورها تنظيم شود؟
[/FONT]